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一、PLC控制器频率与伺服驱动器和负载转速已知我司伺服驱动器Pm=10000Pulse/r，PLC控制器发出的频率f (puls/s),如何计算负载轴的转速n(r/s),1、 当伺服电机直接连接轴,设电子齿轮比分子比分母为N。n=（f*N）/Pm ...........此公式求出单位为r/s，1s发的脉冲数除以一圈需要的脉冲数=1s转动的圈数。n :负载转速,单位: r/s。f :控制器发出的频率,单位:pls/s。N:驱动器电子齿轮比。Pm:伺服驱动器分辨率,单位:Pulse/r。2、有了1式，可以推理出当负载轴带了转盘或者皮带轮，可以算出皮带的线速度V。V=r*ω=r*2πn将1式带入 :V= πd （（f*N）/Pm）d：皮带轮，负载轴的直径，单位：mm。n :负载转速,单位: r/s。f :控制器发出的频率,单位:pls/s。N:驱动器电子齿轮比。Pm:伺服驱动器分辨率,单位:Pulse/r。3、现场可能碰到输出力矩不够,加有减速机的情况，设减速比为K。由1式,已经知道电机轴输出速度n，则可以求出过减速机后输出的转速n1。n1=n/k=（f*N）/(Pm*K)...............r/sn1=n/k=（f*N*60）/(Pm*K)...............r/min假设n1轴带着的是滑块，我们还可以求出滑块移动的速度VV=n1*D=（f*N*D）/(Pm*K)............mm/s同理推导出 f=(V*Pm*K)/(N*D)n :电机直连轴转速,单位: r/s。n1:减速机后输出的转速,单位: r/s。K: 减速机减速比。V: 滑块移动的速度,单位：mm/s。D：丝杠导程，单位：mm二 、PLC控制器输出的脉冲与位移之间的关系有了上面的一些介绍，我们再来讨论下：如下图，已知我司伺服驱动器Pm=10000Pulse/r，丝杠的导程（螺纹间距，可以理解为电机转一圈丝杠走一个导程）为D，PLC控制器发出的脉冲个数为P,假设电子齿轮比为1。如何求对应工作台移动的距离S？ 4、S=(D/Pm）*P......先求出1个脉冲走的位移，乘以脉冲个数得到移动的距离。如果设置了电子齿轮比N，则S=(D/Pm）*P*N....因为P*N才是伺服驱动发送给电机的实际脉冲。D：丝杠导程，单位：mmP：控制器发送脉冲个数，单位：个如果是下面这个系统又该如何计算移动的距离呢？系统机械部分加有减速机减速比为K。 5、S=（D/(Pm*K））*P*N.........同理4求出一个脉冲走的位移，由于加了减速机，一个脉冲的位移反映到负载轴上比4上面更小。 可以看出位移与系统减速机等齿轮结构成反比关系，与伺服驱动的电子齿轮比成正比关系。根据上述式子，同理也可以推理出如果是带圆盘结构，脉冲数对应圆盘转动的角度。相当于D=360度。上面4，5中提到”先求出1个脉冲走的位移”其实就是传说中的脉冲当量δ。三 、浅谈脉冲当量δ由4，5可知，(D/Pm）为不加减速机的脉冲当量，D/(Pm*K）为加减速机时，系统的脉冲当量。可以看出如果机械结构确定了,这个值也是确定的,1个脉冲对应走的位移是确定的,即系统的精度是确定的。如5mm导程的丝杠，与亿维伺服驱动直接连接的话，精度为5/10000mm。如果外部带有减速比为40的减速机则这个系统的脉冲当量为5/（10000*40）mm。以上确定的参数称为系统的固有脉冲当量。假设需要将系统精度调整为1um/pls。需要怎么办呢？这时候伺服驱动的电子齿轮比就派上用场了。用以下公式可求出：1：5*1000/（10000*40）=1：1/80=80：1即将亿维US100伺服驱动器的电子齿轮比分子P1-00设置为80，分母P1-01设置为1。 //编者水平有限，欢迎留言探讨和斧正！

‍‍存储卡，是UN120、UN200系列PLC可选卡件，可拆卸的非易失性存储器，用来存储用户文件、程序块、数据块、系统块、配方、数据记录和强制值。在编程软件菜单栏— PLC中可以对存储卡进行编程或擦除操作。存储卡编程：能够将PLC中的程序块、系统块、数据块、配方、数据记录配置上载到存储卡进行存储。存储卡擦除：能够删除存储卡中所有数据。实物长啥样？？？应用，请注意！！！✩未插入存储卡时点击“存储卡编程”会出现如下情况：当出现以上提示报错信息时，需要查看PLC上的存储卡是否插入，或是存储卡接触是否正常，这时您可以将存储卡拔下，再次插入PLC对应地方，或者是在编程软件资源管理器中查看是否有存储卡的信息：✩ 插入存储卡时点击“存储卡编程”会出现如下情况：在使用“存储卡编程”功能中途或是“存储卡编程”操作编程未完成时，如果PLC未检测到存储卡则会出现如下情况：出现这种报错的情况，除了可能是PLC未识别到存储卡信息外，还有可能就是存储卡之前存储过PLC的信息，当上一次操作“存储卡编程”的PLC版本信息和当前操作“存储卡编程”的PLC版本信息不一致时，也有可能会出现此种报错情况。因此，为了避免上述情况的发生，每次在使用“存储卡编程”之前最好先对存储卡进行擦除操作，重要的PLC工程提前保存在其他地方，这样就不会出现PLC版本信息不匹配的情况了。✩ 在进行“存储卡”编程过程中，有时候会遇到PLC断电或者异常情况，这时就会出现读取存储卡内容异常的情况，此时PLC的SF/DIAG灯和STOP灯均被点亮，查看PLC信息如下：我们一直在努力，现存储卡支持状态？？？支持64K存储卡的PLC有UN124XP、UN224、UN284、UN224H、UN286。支持64K存储卡的UN200系列PLC，可编程的单个数据记录最大为50K；支持64K存储卡的UN120系列PLC，可编程的单个数据记录最大为18K；支持64K存储卡的PLC，不能编程不存在的程序块与数据块。我们的订货号？？？电池卡：UN 291-8BA20-0XA0存储卡：UN 291-8GF23-0XA0电池+存储卡：UN 291-8BM20-0XA0各位看官阅读请仔细，有疑问记得找UU哦！！！‍‍

亲，还记得小编上次跟你们说的最佳拍档“UU组合”吗？就是那个UN286+US200哈！今天，准备再激动一把，为了让大家更深入地了解下其中的运动一说，小编就把UN286专门拉出来啦，让她跟大家单独聊聊天！先来个简单的自我介绍：CPU286是亿维自主开发的一款四轴运动控制型PLC，填补了亿维在运动控制领域的空白，既秉承了UN200系列PLC的稳定可靠易用等特性，又添加了功能强大的运动控制功能，详细功能请看下面美图说说：虽然UN286有了强大的运动控制功能，但是她的I/O和存储功能没有偷工减料，依然很强大哦！丰富I/O：本机数字量24DI/16DO最大可扩展7个IO模块支持256路数字量和64路模拟量大存储空间：程序存储空间24K用户数据存储空间10K还有，要告诉大神，了解她不难，使用它也不用发愁的哈，我们为您提供强大的运动控制库文件及例程，学习的路上，没有坎坎坷坷！就是这样，UN286就是为运动控制而诞生的，没有体验的大神们，速速下手哦！更多服务，敬请关注亿维微信服务号（unimat2014）!

大神们：您还在为手上的一个控制器不能控制四轴而烦心吗？还在为手上的控制器不能达到高速输出而苦闷吗？还在为没有找到最佳运动组合而焦躁吗？UU组合（UN286+US200）的诞生，将为您解除这些烦恼哇！1）UN286，四轴200KHz高速脉冲输出控制器，     支持脉冲+方向、AB相，CW/CCW模式；     支持点位控制、速度控制，支持直线插补和圆弧插补；     拥有简易的运动控制库功能。配置框架图：2）US200伺服控制系统：▪ 业内领先的控制平台和算法，轻松实现高精度定位▪ 标配2500线省线式编码器，降低编码器线缆造成的故障概率▪ 配备RS485通讯接口，轻松实现多台串行控制▪ 内置多段速功能，重复定位场合可省掉PLC▪ IPM智能模块设计，具备更加完善的保护功能▪ 配备上位机软件和操作面板，方便客户调试和诊断▪ 输入/输出口可自由定义，适用性强看到这么完美的运动拍档，你心动吗？大神们，心动不如行动，动动手指，分享给好友，刷爆你的工控朋友圈哦？更多服务，敬请关注亿维微信服务号（unimat2014）!

亿维UN200和S7-300有很多种通信方式：一种方式是通过EM277的方式组建DP网络，300做DP主站，200做DP从站；还有一种方式是S7-300通过亿维CP341与亿维UN200进行MODBUS通讯；此外还有其他方式，下面说的是第一种方式的具体过程和步骤。S7-300 与亿维UN200 通过亿维EM277 进行PROFIBUS DP 通讯，需要在STEP7 中进行S7-300 站组态，在亿维UN200 系统中不需要对通讯进行组态和编程，只需要将要进行通讯的数据整理存放在V 存储区，并且与S7-300 组态的亿维EM277 从站时的硬件I/O地址相对应就可以了。    插入一个S7-300的站： 在亿维官方网站上下载一个亿维EM277的GSD文件：选中STEP7 的硬件组态窗口中的菜单Optionà Install new GSD，导入亿维EM277GSD文件，安装EM277从站配置文件，如下图：导入GSD 文件后，在右侧的设备选择列表中找到EM277 从站，在find：对话框中键入EM 277,点击查找,找到EM277 PROFIBUS-DP，拖拽EM277 PROFIBUS DP到组态好的PROFIBUS(1):DP master system上，出现“+”号松开鼠标即可。并且根据您的通讯字节数，选择一种通讯方式，本例中选择了8字节入/8字节出的方式，如下图：双击上图的UN277 图标，出现“属性－DP 从站”设定对话框，点击“PROFIBUS…”键，设定EM277的地址（注意：设定的地址须和EM277 的拨码开关一致）。    打开参数赋值选项（Parameter Assignment）:   填写EM277地址对应亿维UN200中V变量区相对于VB0的偏移量（I/O offset），该偏移量可以任意填写，只要在亿维UN200中该VB变量区没有被UN200的程序使用就可以了。双击EM277的组建，弹出对话框Properties – DP slave 如图：可以修改EM277的地址，这里的地址是对应S7-300组态时的地址，那么这里的地址就不能和S7-300中其他的组态地址重复了，可以使用系统默认地址，也可以自己设置。下面是S7-300中其他硬件的组态地址：上面EM277的地址0....7就是S7_300中的PIB0—PIB7和PQB0—PQB7,因为对应亿维UN200中变量的偏移量是1000，所以PQB0—PQB7对应UN200中的VB1000—VB1007，PIB0—PIB7对应UN200中的VB1008—VB1015，即PQB0—PIB7和PIB0—PQB7进行操作时实际就是同时对UN200中的VB1000—VB1007和VB1008—VB1015进行操作。上面指令的意思就是将亿维UN200中VB1010中的数据传送到S7-300的MB2中。最后把EM277的硬件的拨码地址设置为和S7-300中组态的EM277的DP地址一致就可以了，再次说明，经过的上面的组态，在亿维UN200和S7-300中都不用编写任何有关通信的程序的，而要是通过MPI通信的话，亿维UN200中也不用编写任何的程序，不过要在S7-300中编写通信用的程序。以上硬件配置步骤及通讯示例同样适用于S7-300CPU与S7-200 DP通讯。

某天，小U正在实验室埋头苦干，这时亿博士走了进来。亿博士：“小U，在忙什么呢？”小U：“我在接线呢，亿博士，我现在遇到一个问题，希望您能帮我想想办法。”亿博士：“什么问题？”小U：“这个 PLC 的输出点不管我怎么接线，同一时刻只能控制这个伺服驱动器的一个输入点。”小U一边说，一边向亿博士展示实验桌上的产品。只见桌上放着一个 CPU，型号是 224-1AD；旁边放着一个伺服驱动器，看起来有点旧；还放着一个直流 24V 的开关电源。中间穿梭了 好几根控制线和电源线。“这么奇怪？”小U的描述激起了亿博士的好奇心。“是啊，我想使用 224-1AD 的两个输出点，比如 Q1.0 和 Q1.1，分别控制这个伺服驱动器的 两个输入点，比如 DI1 和 DI2，就没办法实现。”小U 说道。“不用着急，让我们先从这个伺服驱动器的输入点类型入手。”亿博士说道，“小U，你去把这个伺服驱动器的手册拿来给我看看。”不一会儿，亿博士说道：“小U，这个伺服驱动器是从哪里拿来的？”小U 跑出实验室，回来时手头上已多出了一本手册。小U 把手册递给亿博士，亿博士翻看 到手册的第 35 页-输入点类型后便认真阅读起来。“这个伺服驱动器是从公司的杂物间里找到的，我便寻思着拿来做实验用用。”小U 答道。“这个伺服驱动器已经面世好久了吧？我估计已有 5-6 年历史了，而这正是你刚才遇到的问 题的原因。”亿博士说道。“亿博士，我不太明白，我的接线难道和产品的历史有关系吗？”小U 很疑惑。“那当然了，一些伺服驱动器产品，由于在前期开发设计时考虑的因素不周全，导致接线方 式和现在的接线方式存在比较大的差异。如果实际应用中不加以注意，便会导致设备不能正 常运行。”亿博士说道。“小U，你看，这个伺服驱动器手册里的输入点接线图如图 1。其中，红色线条左边是需要我们在外部接线进行相应的功能控制；右边是驱动器内部电路结构。这部分电路采用了一个 叫做光电耦合器的电子器件，简称为光耦，图 2 是光耦的电路示意图。小U，你知道这个光 耦是如何工作的吗？”亿博士问道。“亿博士，我觉得它的工作方式是利用光来传输信号。为什么呢？因为从图 2 可以看到，光 耦器件的①和②脚是发光二极管的正负极，当外部条件满足时，这个发光二极管便会导通发 光；而光耦器件的③和④脚则组成了可以接收光的三极管，当有光传送过来时，这个三极管便会导通，也就是③和④脚短接在一起，此时内部控制器便可以检测出外部的信号变化情况 了。”小U 回答道。“很好，小U  的回答非常好！”亿博士竖起了大拇指。“大家都知道，发光二极管具有单向 导通特性。要想使光耦里的发光二极管导通，外部条件必须满足①脚的电平为正，②脚的电 平为负，也就是电流的方向是从①脚流向②脚，才能达到光耦正常工作的发光状态；否则， 图 2 中的光耦是不能正常工作的。以图 1 中的 DI1 为例，当 SON 开关闭合时，对应的内部 光耦导通，内部控制器检测到导通状态，便会执行使能伺服驱动器的命令。小U，你能画出 此时电流的流向吗？”亿博士问道。“当然可以，”小U 说着便拿起手中的笔画了起来，如图 3 的红色箭头。“当 SON 闭合时，电流从 DC 12-24V 电源的正极流出，经过 1K 限流电阻，流入光耦的发光 二极管正极，最后流出发光二极管的负极，回流到电源的负极，行成了一个闭合的电流回路。”小U 解释道。“非常棒！”亿博士点点头，“任何一个电路，其正常工作的前提是电流必须形成一个闭合的 回路。同样的，DI2、DI3 其他输入点闭合时，其电流的流向也和 DI1 的一样。但是，有一点 地方需要注意，就是图 1 中的伺服驱动器内部电路把所有通道的光耦①脚短接在一起，这样 就给其应用带来了局限性。”亿博士说道。“带来了什么局限呢？”小U 问道。“由于图 2 的光耦具有单向导通性，并且把所有的①脚短接在一起了，在实际应用中，图 1 的 COM+就只能接到电源的正极，才有可能使光耦导通。如果 COM+接到电源的负极，无论 外部开关如何动作，光耦是不可能导通的。如图 4”亿博士说道。“原来这样，但是实际接线时，我们一定是把 COM+接到电源正极的，因为 COM+里有个+ 符号，相信许多工程师还是看得出来。”小U 说道。“COM+接到电源正极，那是正确的接法，无可厚非。但是如果想使用 214-1AD 的输出点来 分别控制图 1 伺服驱动器的多个输入点，就像你刚才所描述的那样，就会产生问题。”亿博士说道。“嗯。让我想想看。”小U 说道，“214-1AD 的输出点电路形式如图 5，可以看到，在编程软 件里写入 1 时，PLC 内部的开关管便会导通，此时 Q1.0 便有 24V 输出给外部负载。”“分析得对，小U，你在图 5 的基础上画出当 Q1.0 有输出时的电流流向。”亿博士说道。此时，小U又拿起手中的笔画了起来，如图 6。“当 Q1.0 有输出时，电流从+24V 流出，经 过开关管，从 Q1.0 端子流出给负载，然后在流入 24V 电源的地，形成一个闭合回路。”小U一边画图一边解释。“是的，从图 6 中我们可以看出，当 214-1AD 的输出点有输出时，电流是从输出点流出来。 正是这种特性，才会导致你刚才所遇到的问题。小U，现在你可以把图 6 和图 3 结合起来, 看看问题在哪里，你可以先试着单独控制一个点，然后在同时控制多个点。”亿博士说道。“好的。”小U 答道。“正如刚才亿博士所说，电流只能从 214-1AD 输出点流出；由于伺服 驱动器里的光耦单向导通特性，COM+作为伺服驱动器输入点的公共端，电流只能从 COM+ 流入伺服驱动器内部电路，因此，单独控制一个点的情况，214-1AD 的输出点 Q1.0 必须连 接到 COM+，而伺服驱动器的输入点 DI1 必须连接到 214-1AD 的 M 端，才能保证电流形成闭 合回路,才能正常控制 DI1 工作。就像图 7 的蓝色接线和红色接线一样。”“是的！图 7 是单独控制一个输入点 DI1，如果我们想要使用 Q1.0 和 Q1.1 同时控制 DI1 和DI2 呢？会出现什么情况？”亿博士问道。“啊？亿博士，我知道！”小U 似乎明白了什么，异常激动。“亿博士，Q1.1 控制 DI2 和 Q1.0 控制 DI1 的原理和接线方法一样，如图 8。可以看到，Q1.0 和 Q1.1 居然连接在一起了，这 样就不能达到分别控制 DI1 和 DI2 的目的了。只要 Q1.0 和 Q1.1 有一个导通，都会造成 DI1 和 DI2 同时有信号输入。”“哈哈，小U  真厉害。”亿博士再次竖起大拇指。“引起这个现象的主要原因有两个，一个 是因为这个伺服驱动器内部电路使用了一个具有单向导通特性的光耦，另外一个是因为这个伺服驱动器内部电路把所有光耦的①脚连接在一起，作为一个公共端 COM+来处理。”“这个伺服驱动器为什么要这样设计呢？这样设计会引起非常麻烦的应用，难道开发设计这个伺服驱动器的工程师不知道会引起这样的情况吗？”小U 疑惑的问道。“工程师这样设计当然有他们的考虑因素，首先，从端子数量来看，把所有光耦的①脚连接 在一起作为公共端 COM+处理，可以节省端子数量和避免接线麻烦。小U，现在一共是 DI1-DI9 九个输入点，通过公共端处理，只需要 10 个端子就可以完成了。如果把所有光耦的引脚单 独引出来，那么一共需要多少个端子呢？”亿博士问道。“一共是 18 个端子”小U 答道。“是的，端子数量变多了，同时也给应用接线带来了麻烦。”亿博士说道。 “亿博士，既然这样，为什么设计开发工程师没有把所有光耦的②脚，也就是发光二极管的负极连接在一起，作为公共端 COM-处理，而发光二极管的正极作为输入点定义？这样一来， 就不会引起刚才遇到的问题了。”小U 问道。“小U，这个问题问得好。如果按照你刚才所说的，确实能避免刚才遇到的问题。”